Вставляем модуль: modprobe v4l2loopback Теперь /dev/video2 — виртуальная камера

ffmpeg -i video1.mp4 -i video2.mp4 -i audio.mp3 -filter_complex 'concat=n=2:v=1:a=0[out]' -map '[out]' -map 2 -c